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大學生創(chuàng)新實驗計劃項目中期匯報 基于粒子群優(yōu)化算法的多機器人探索礦井高危瓦斯?jié)舛鹊难芯? 指導教師：張勇 小組成員：魏巖 陳龍 李尚 鄭瑞峰 匯報提綱 一:完成計劃 二 :階段性成果 1 .算法研究 2.仿真環(huán)境的建立 3.對礦井場景真實環(huán)境的分析 三：實驗問題 四：后期實驗安排 項目開展情況 自立項以來，積極開始研究和和學習工作，經歷以下工作階段 準備階段：與指導老師探討，該算法的可行性。并結合其它類似項目進行比較，確定該項目的發(fā)展方向。 團隊討論階段:首先，團隊協作非常重要，我們先對任務進行劃分然后確定個人分工，規(guī)定每周六為集體討論學習時間。 深入學習研究階段：組內成員分別負責仿真軟件的安裝與應用、模型的建立、C++語言的學習、相關論文的搜索以及論文整合等工作。 項目進展 （1）初步學習playerstage的安裝，其中需要到外文網站下載相關軟件以及學習linux系統(tǒng)的安裝與學習。 （2）模型進行初步構想，其中涉及到礦井環(huán)境的探索與建模，高危瓦斯?jié)舛戎档拇_定等內容。 （3）尋找相關書籍，學習C++語言并結合前人相似的研究的程序進行學習與探討。 （4）對粒子群優(yōu)化算法進行系統(tǒng)學習，總結前人經驗，尋找適合我們的算法公式。 所獲成果 1已經對playerstage進行下載。對inux進行安裝并學習其使用。 2 學習了C++語言，并對前人程序進行論證 3模型初步建立，但需要后續(xù)更改 遇到問題 在研究學習過程中，我們發(fā)現以下幾個問題，需要后期解決 1、linux上的playerstage不會安裝。需要學習linux系統(tǒng)安裝playerstage的方法，或者請教相關計算機專業(yè)人員解決，這個問題后續(xù)會解決。 2、權重因子不知如何設定，相關資料顯示。權重因子根據經驗而定。可是我們沒有經驗。仿真環(huán)境還沒搭建起來。隨著仿真環(huán)境的建立，我們會采取試探的方法找到權重因子。 3、礦井模擬環(huán)境沒有完全搭建出來。因為我們隊礦井環(huán)境不熟悉，情況允許的話需要暑假進行實地考察。 后期實驗安排 1、安裝playerstage并將設計程序進行模擬。 2、尋找高危瓦斯?jié)舛扰R界值。留作以后計算 3、模擬出礦井環(huán)境，讓仿真機器人進行模擬尋找收斂點 4、最后，做出創(chuàng)新報告，整理研究素材，等待驗收。 謝 謝！RoM紅軟基地

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