這是一個關于機械制造及自動化ppt課件，主要介紹根軌跡的基本概念、根軌跡的繪制法則、用根軌跡法分析系統(tǒng)的暫態(tài)特性。第4章 根軌跡法第4章 根軌跡法第4章 根軌跡法學習重點了解根軌跡的基本特性和相關概念了解根軌跡的類型劃分，熟練掌握根軌跡的分類原則掌握根軌跡的繪制法則，并能夠熟練地應用到根軌跡的繪制過程中學會應用主導極點、偶極子等概念近似分析系統(tǒng)的性能了解根軌跡形狀與系統(tǒng)性能指標之間的關系第4章 根軌跡法 4.1 根軌跡法的基本概念 4.1 根軌跡法的基本概念 4.2 根軌跡的繪制法則 如果實軸上相鄰開環(huán)極點之間存在根軌跡，則在此區(qū)間上必有分離點。如果實軸上相鄰開環(huán)零點之間存在根軌跡，則在此區(qū)間上必有會合點，歡迎點擊下載機械制造及自動化ppt課件哦。

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第4章 根軌跡法第4章 根軌跡法第4章 根軌跡法學習重點了解根軌跡的基本特性和相關概念了解根軌跡的類型劃分，熟練掌握根軌跡的分類原則掌握根軌跡的繪制法則，并能夠熟練地應用到根軌跡的繪制過程中學會應用主導極點、偶極子等概念近似分析系統(tǒng)的性能了解根軌跡形狀與系統(tǒng)性能指標之間的關系第4章 根軌跡法 4.1 根軌跡法的基本概念 4.1 根軌跡法的基本概念 4.2 根軌跡的繪制法則 如果實軸上相鄰開環(huán)極點之間存在根軌跡，則在此區(qū)間上必有分離點。 如果實軸上相鄰開環(huán)零點之間存在根軌跡，則在此區(qū)間上必有會合點。 4.2 根軌跡的繪制法則例4-10 一單位反饋控制系統(tǒng)如圖所示，試繪制以K和 為 參數(shù)的根軌跡。 4.2 根軌跡的繪制法則令據(jù)此作出 對應的根軌跡，如下圖a所示。這是 時，以K為參變量的根軌跡。其次考慮 ，把閉環(huán)特征方程改寫為 令 4.2 根軌跡的繪制法則例如令K=9，則 4.3 用根軌跡法分析系統(tǒng)的暫態(tài)特性 4.3.5 偶極子對系統(tǒng)性能的影響 在系統(tǒng)的綜合中，常在系統(tǒng)中附加一對非常接近坐標原點的零、極點對來改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。這對零、極點彼此相距很近，又非常靠近原點，且極點位于零點右邊，通常稱這樣的零、極點對為偶極點對或偶極子。 在系統(tǒng)中附加下述網(wǎng)絡 若上述網(wǎng)絡的極點和零點彼此靠得很近，即為偶極子。 4.3 用根軌跡法分析系統(tǒng)的暫態(tài)特性 4.3 用根軌跡法分析系統(tǒng)的暫態(tài)特性小 結 1. 根軌跡是以開環(huán)傳遞函數(shù)中的某個參數(shù)（一般是根軌跡增益）為參變量而畫出的閉環(huán)特征方程式的根軌跡圖。根據(jù)系統(tǒng)開環(huán)零、極點在S平面上的分布，按照規(guī)則，就能方便地畫出根軌跡的大致形狀。 2. 根軌跡圖不僅使我們能直觀的看到參數(shù)的變化對系統(tǒng)性能的影響，而且還可以用它求出指定參變量或指定阻尼比相對應的閉環(huán)極點。 3. 根據(jù)確定的閉環(huán)極點和已知的閉環(huán)零點，就能計算出系統(tǒng)的輸出響應及其性能指標，從而避免了求解高階微分方程的麻煩。RPx紅軟基地

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