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- .ppt
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- 上傳時(shí)間:
- 2016-04-16
- 素材編號(hào):
- 52002
- 素材類別:
- 培訓(xùn)教程PPT
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這是一個(gè)關(guān)于中文速記機(jī)培訓(xùn)教程PPT(部分ppt內(nèi)容已做更新升級(jí)),主要介紹了PMAC可編程控制器、PMAC 關(guān)于任務(wù)的構(gòu)造、PMAC 可以做的工作等內(nèi)容。培訓(xùn)是給新員工或現(xiàn)有員工傳授其完成本職工作所必需的正確思維認(rèn)知、基本知識(shí)和技能的過(guò)程。是一種有組織的知識(shí)傳遞、技能傳遞、標(biāo)準(zhǔn)傳遞、信息傳遞、管理訓(xùn)誡行為。其中以技能傳遞為主,側(cè)重上崗前進(jìn)行。為了達(dá)到統(tǒng)一的科學(xué)技術(shù)規(guī)范、標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè),通過(guò)目標(biāo)規(guī)劃設(shè)定知識(shí)和信息傳遞、技能熟練演練、作業(yè)達(dá)成評(píng)測(cè)、結(jié)果交流公告等現(xiàn)代信息化的流程,讓員工通過(guò)一定的教育訓(xùn)練技術(shù)手段,達(dá)到預(yù)期的水平,提高目標(biāo)。目前國(guó)內(nèi)培訓(xùn)以技能傳遞為主,時(shí)間在側(cè)重上崗前。
中文速記機(jī)培訓(xùn)教程PPT是由紅軟PPT免費(fèi)下載網(wǎng)推薦的一款培訓(xùn)教程PPT類型的PowerPoint.
PMAC 初級(jí)班培訓(xùn)課程
深圳市鈞誠(chéng)科技有限公司
電話:0755-83765461 傳真:0755-83765165
網(wǎng)址:http://www.szservo.com.cn
PMAC 可以服務(wù)于各個(gè)行業(yè),從精密到微米級(jí)的設(shè)備到上千馬力的重型設(shè)備。
機(jī)器人
食品機(jī)械
機(jī)床
印刷機(jī)械
木工機(jī)械
包裝機(jī)械
裝配線
材料處理
光學(xué)控制
橡膠機(jī)械
自動(dòng)纏繞設(shè)備
激光切割
PMAC可編程控制器
指令8軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)
使用數(shù)字過(guò)程處理芯片 (DSP)
PMAC的 CPU 使用 Motorola DSP56001 或 DSP56002 他可以 處理所有8軸的計(jì)算
Turbo PMAC 使用 Motorola DSP5630x 處理所有32軸的計(jì)算
PMAC(1) 產(chǎn)品 PMAC PC PMAC STD PMAC-Lite PMAC VME Mini PMAC
運(yùn)行于獨(dú)立的控制器
由主機(jī)發(fā)送指令,指令通過(guò)串口或者總線
外觀
總線接口
使用的I/O端口
PMAC卡的準(zhǔn)備
PMAC1 E-point 跳線
PMAC2 E-Point 跳線和軟件
卡號(hào) (菊花鏈連接的PMAC卡)
串口通訊波特率
PC 總線地址
伺服時(shí)鐘頻率
編碼器設(shè)定 (差分/單端)
模擬量電源和地 (隔離/不隔離)
重新初始化
PMAC 關(guān)于任務(wù)的構(gòu)造
寫(xiě)運(yùn)動(dòng)程序和PLC程序
選擇硬件設(shè)定 (通過(guò)選項(xiàng)和附件)
完全聯(lián)動(dòng)于一個(gè)坐標(biāo)系下
可以獨(dú)立的運(yùn)行于各自的坐標(biāo)系下
可以幾個(gè)組合,實(shí)現(xiàn)某個(gè)功能
可以與其他的 15塊PMAC級(jí)連,實(shí)現(xiàn)128軸的完全同步運(yùn)動(dòng)
PMAC關(guān)于任務(wù)的構(gòu)造 (續(xù))
PMAC 可以做的工作
PMAC 可以做的工作(續(xù))
PMAC 可以做的工作(續(xù))
PMAC 反饋性能
不帶附件:
正交編碼器帶 1/T 插補(bǔ)
脈沖加方向帶 1/T 插補(bǔ)
ACC- 8D option 8 and ACC-51:
模擬量正玄輸出信號(hào),采用ACC-8D opt.8 可達(dá)到256倍頻,采用ACC-51附件可達(dá)到4096倍頻
ACC-14D/V:
接收并行絕對(duì)編碼器反饋
接收并行激光干涉儀反饋
其他的并行字反饋
ACC-8D option 7:
接收4路旋變反饋
PMAC Feedback Capabilities
ACC- 8D option 9
接收安川絕對(duì)編碼器反饋
ACC-28A, ACC-28B , ACC-36, or PMAC2 Option12
接收線性電壓信號(hào), 電位機(jī)反饋信號(hào)
接收其他類型的電壓傳感器信號(hào)
ACC- 29 (PMAC2內(nèi)置):
磁制伸縮位移傳感器
相當(dāng)?shù)膫鞲衅?span style="display:none">J1I紅軟基地
ACC-49:
三洋并行絕對(duì)編碼器反饋
SSI Interface (ACC-xxE)
接收同步串行編碼器,適用于MACRO 或TURBO的裝置
演示DEMO
PEWIN執(zhí)行軟件
給PMAC發(fā)送在線指令
監(jiān)視位置 速度 跟隨誤差
監(jiān)視PMAC卡的電機(jī),坐標(biāo)系和全局的狀態(tài)
監(jiān)視,修改和查詢PMAC卡的變量
執(zhí)行電機(jī)的伺服環(huán)調(diào)整和自動(dòng)調(diào)整
備份和恢復(fù)PMAC卡的所有設(shè)置文件
使用幫助文件發(fā)現(xiàn)PMAC卡的問(wèn)題
PMAC 用戶手冊(cè)
PMAC 系統(tǒng)構(gòu)成
PMAC 指令
PMAC 變量和功能
PMAC 變量 (繼續(xù))
PMAC I-變量 概述
基本電機(jī)定義 I-變量
電機(jī) x 保護(hù)變量
電機(jī) x 保護(hù)變量(續(xù))
電機(jī)手動(dòng)JOG運(yùn)動(dòng)方式
在線JOG指令
在線JOG指令例子
電機(jī) x Jog 變量
Motor x運(yùn)動(dòng)變量
Jogging 小測(cè)驗(yàn)
電機(jī)回零運(yùn)動(dòng)
怎樣使用在線指令回零
怎樣改變回零的速度和方向
怎樣設(shè)定回零觸發(fā).
PMAC 回零變量
MOTOR x 回零觸發(fā)
回零運(yùn)動(dòng)小測(cè)驗(yàn)
怎樣實(shí)現(xiàn)電機(jī) #1 以10 cts/msec 負(fù)向回零?
怎樣使電機(jī)1和電機(jī)2同時(shí)開(kāi)始回零?
怎樣使電機(jī)2回零運(yùn)動(dòng)到正限位?
怎樣使電機(jī)3回零運(yùn)動(dòng)時(shí),捕捉home flag信號(hào)和編碼器CHC信號(hào)?
P-變量
P-變量 繼續(xù)
編程計(jì)算
PMAC的 DSP具備在運(yùn)動(dòng)程序中執(zhí)行大量的計(jì)算的能力
Q-變量
Q-變量?jī)?nèi)存圖
M-變量
簡(jiǎn)單 M-變量定義
M-變量 定義
M-變量測(cè)驗(yàn)
設(shè)置測(cè)驗(yàn)
PMAC 調(diào)整
PMAC 自動(dòng)調(diào)整
PMAC 自動(dòng)調(diào)整
PMAC自動(dòng)調(diào)整步驟 (續(xù).)
坐標(biāo)系
PMAC 軸的特性
PMAC 軸的特性 (續(xù))
坐標(biāo)系定義
坐標(biāo)系定義 (續(xù))
定義坐標(biāo)系 (續(xù))
多軸定義(&->坐標(biāo)系; #->電機(jī); X->軸)
多軸定義 (續(xù))
坐標(biāo)系定義
PMAC 支持8軸 (控制環(huán))
每個(gè)電機(jī)可以有一個(gè)輸出 (非換相) 或者兩個(gè)輸出 (換相)
8個(gè)電機(jī)可以定義如下:
構(gòu)成8個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)
構(gòu)成一個(gè)8軸的系統(tǒng)
系統(tǒng)可以任意組合
坐標(biāo)系定義 (續(xù))
坐標(biāo)系定義 (續(xù))
坐標(biāo)系定義
坐標(biāo)系定義(續(xù))
坐標(biāo)系定義(續(xù))
坐標(biāo)系小測(cè)驗(yàn)
運(yùn)動(dòng)程序
運(yùn)動(dòng)程序
運(yùn)動(dòng)程序(續(xù))
PMAC 運(yùn)動(dòng)程序表達(dá)式
PMAC運(yùn)動(dòng)程序表達(dá)式(續(xù))
PMAC 程序結(jié)構(gòu)
例 1: A Simple Move一個(gè)簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)
Example 1: A Simple Move
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數(shù)據(jù)采集
PMAC 數(shù)據(jù)采集
數(shù)據(jù)采集過(guò)程 & 采樣周期
例 2: 一個(gè)簡(jiǎn)單的數(shù)據(jù)采集的例程
例 2: 一個(gè)簡(jiǎn)單的數(shù)據(jù)采集的例程
數(shù)據(jù)采集測(cè)驗(yàn)
LINEAR 插補(bǔ)方式
Linear 模式的軌跡小Acceleration 時(shí)間
Linear 模式的軌跡(continued)小Acceleration 時(shí)間
Linear 模式的軌跡(continued) 加速時(shí)間等于運(yùn)動(dòng)時(shí)間
Linear 模式的軌跡(continued) 加速時(shí)間等于運(yùn)動(dòng)時(shí)間
Linear 模式的軌跡大 (速度限制) 加速時(shí)間
Linear 模式的軌跡大 (速度限制) 加速時(shí)間
加速參數(shù)
加速參數(shù)(continued)
例 3: 一個(gè)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)
例 3: 一個(gè)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)
直線插補(bǔ)測(cè)驗(yàn)
PMAC 運(yùn)動(dòng)速度混合
DWELL Vs. DELAY
DWELL Vs. DELAY (continued)
例4: 速度混合有效的例程
例4: 速度混合有效的例程
例5: 速度混合無(wú)效的例程
例5: 速度混合無(wú)效的例程
速度混合測(cè)驗(yàn)
矢量速率
矢量速度軸
矢量速度軸(續(xù))
速度時(shí)間單位
速率測(cè)驗(yàn)
Exercise 1: Indexing a Motor
Exercise 2: Indexing a Motor
Exercise 2: Indexing a Motor (continued)
Exercise 3: Conditional Branching
Exercise 3: Conditional Branching (continued)
圓弧插補(bǔ)
什么變量控制圓弧插補(bǔ)
如何使用圓弧插補(bǔ)
如何定義插補(bǔ)平面
圓弧插補(bǔ)
圓弧插補(bǔ)例程
圓弧插補(bǔ)測(cè)驗(yàn)
提前運(yùn)算PRECALCULATION
PMAC 計(jì)算優(yōu)先級(jí)
PMAC 看門(mén)狗計(jì)時(shí)器
PMAC 看門(mén)狗計(jì)時(shí)器(續(xù).)
PMAC Dual-Ported RAM 內(nèi)存圖
PCOMM Dual Ported RAM特性支持功能
新的PMAC 軟件
PLC編程
PMAC PLC 編程
PMAC PLC 類型
PLC & PLCC 區(qū)別
后臺(tái) PLC/PLCC執(zhí)行示例
PLC 編程控制
PMAC PLC程序表達(dá)式
PLC 延時(shí)計(jì)時(shí)器
PLC 小測(cè)驗(yàn)
課外作業(yè) #0
課外作業(yè) #1
課外作業(yè) #2
課外作業(yè) #3
課外作業(yè) #4
課外作業(yè) #5
課外作業(yè) #6
Final Exam
PMAC應(yīng)用培訓(xùn)
北京鈞義志成科技發(fā)展有限公司
PMAC多軸運(yùn)動(dòng)控制卡
PMAC的含義:
PMAC是program multiple axis controller 可編程的多軸運(yùn)動(dòng)控制卡。
PMAC的特點(diǎn):
PMAC卡是美國(guó)Deltatau公司的產(chǎn)品,是集運(yùn)動(dòng)軸控制,和PLC控制以及數(shù)據(jù)采集的多功能的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品。
PMAC卡1型和2型卡的主要區(qū)別
1型卡 控制信號(hào)為模擬量,+-10V
2型卡 控制信號(hào)為數(shù)字量,直接輸出
PWM脈寬調(diào)制信號(hào)
PMAC卡軸數(shù)類型
2軸卡 PMAC MINI PCI MINI PMAC2
4軸卡 PMAC PCI Lite
PMAC2 PCI Lite PMAC2A-104
8軸卡 PMAC PCI
PMAC2 PCI PMAC2A-104+ACC1P
32軸卡 Turbo PMAC PCI
Turbo PMAC2 PCI
PMAC新產(chǎn)品Clipper
4軸 Clipper
8軸 Clipper + Acc1P
12軸 Clipper + Acc1P(2塊)
PMAC通訊方式類型
PCI PC104 總線
USB 通訊 (PMAC2A-104 UMAC)
串口 通訊 RS422 或RS232
網(wǎng)卡通訊 ( PMAC2A-104 Clipper)
Clipper
Turbo PMAC2-Eth-Lite controller
Turbo PMAC Clipper簡(jiǎn)介
Turbo PMAC Clipper是一個(gè)基于TurboPMAC2 CPU功能齊全,結(jié)構(gòu)緊湊,成本的多軸控制器,標(biāo)配以太網(wǎng)和RS232通信接口和內(nèi)置的I O. Clipper提供完整TurboPMAC 2處理器,并提供最低配置4軸伺服或步進(jìn)控制32個(gè)數(shù)字I / O點(diǎn)。
Clipper產(chǎn)品特點(diǎn)
80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU
256k x 24 用戶存儲(chǔ)器
1M x 8 閃存用于用戶備份和固件
最新固件版本
RS-232 串口
100 Mbps 以太網(wǎng)端口
Clipper卡常用附件
ACC-1P
增加4軸接口 反饋&IO
ACC-8ES
4通道模擬量伺服接口(16位)
ACC-8FS
4通道PWM接口
Clipper卡常用接口板
SS11
Clipper跳線介紹
E3-重新初始化復(fù)位
E4-看門(mén)狗定時(shí)器禁用跳線
E5-以太網(wǎng)端口的CPU收件控制跳線
E6-ADC轉(zhuǎn)換器啟用跳線
E14-E17-端口方向控制跳線
Clipper跳線介紹(續(xù))
Clipper電源要求
數(shù)字電源
3A@+5VDC(15W) 8通道配置。每增加一塊附加板需增加1A@+5VDC電源容量
模擬量輸出電源
0.3A @ +12至+15V( 4.5W )
0.25A @ -12到- 15V ( 3.8W )
( 8通道配置)
CLIPPER端口
Clipper卡標(biāo)志信號(hào)
PMAC每個(gè)通道下有5個(gè)專用數(shù)字輸入端口: PLIMn , MLIMn (行程限制) , HOMEn (回零) , FAULTn (放大器故障) ,USERn 。
Clipper卡標(biāo)志接法
Clipper卡標(biāo)志接法(續(xù))
Clipper卡編碼器接法
Clipper卡指令信號(hào)接法
Clipper基本參數(shù)(模擬量)
I7000 = 1001 ; PWM frequency 29.4kHz, PWM 1-4
I7001 = 5 ; Phase Clock 9.8kHz
I7002 = 3 ; Servo frequency 2.45kHz
I7003 = 1746 ; ADC frequency
I7100 = 1001 ; PWM frequency 29.4kHz, PWM 5-8
I7103 = 1746 ; ADC frequency
I70n6 = 0 ; Output mode: DAC
Ixx69 = 1001 ; DAC limit 10Vdc
I10 = 3421867 ; Servo interrupt time
n = channel number from 1 to 8
xx = motor number from 1 to 8
Clipper基本參數(shù)(脈沖&方向)
Ix02=Ix02+2
I70n6=3
I70n0=8
Ix24=$120001
PID參數(shù)
Ix30=760
Ix31=0
Ix32=15042
在板的標(biāo)志
HOME 5-24 VDC Input M120 M220 M320 M420
PLIM 5-24 VDC Input M121 M221 M321 M421
MLIM 5-24 VDC Input M122 M222 M322 M422
USER 5-24 VDC Input M115 M215 M315 M415
AENA 5-24 VDC Output M114 M214 M314 M414
在板IO設(shè)置(JOPT)
M0->Y:$78400,0 ; Digital Output M00
M1->Y:$78400,1 ; Digital Output M01
M2->Y:$78400,2 ; Digital Output M02
M3->Y:$78400,3 ; Digital Output M03
M4->Y:$78400,4 ; Digital Output M04
M5->Y:$78400,5 ; Digital Output M05
M6->Y:$78400,6 ; Digital Output M06
M7->Y:$78400,7 ; Digital Output M07
M8->Y:$78400,8 ; Digital Input MI0
M9->Y:$78400,9 ; Digital Input MI1
M10->Y:$78400,10 ; Digital Input MI2
M11->Y:$78400,11 ; Digital Input MI3
M12->Y:$78400,12 ; Digital Input MI4
M13->Y:$78400,13 ; Digital Input MI5
M14->Y:$78400,14 ; Digital Input MI6
M15->Y:$78400,15 ; Digital Input MI7
M32->X:$78400,0,8 ; Direction Control bits 0-7 (1=output, 0 = input)
M34->X:$78400,8,8 ; Direction Control bits 8-15 (1=output, 0 = input)
M40->X:$78404,0,24 ; Inversion control (0 = 0V, 1 = 5V)
M42->Y:$78404,0,24 ; J9 port data type control (1 = I/O)
在板IO設(shè)置(續(xù))
OPEN PLC1 CLEAR
M32=$FF ;BITS 0-8 are assigned as output
M34=$0 ;BITS 9-16 are assigned as input
M40=$FF00 ;Define inputs and outputs
M42=$FFFF ;All lines are I/O type
DIS PLC1 ;Disable PLC1
CLOSE
在板IO設(shè)置(J8)
M40->Y:$78402,8,1 ; SEL0 Output
M41->Y:$78402,9,1 ; SEL1 Output
M42->Y:$78402,10,1 ; SEL2 Output
M43->Y:$78402,11,1 ; SEL3 Output
M44->Y:$78402,12,1 ; SEL4 Output
M45->Y:$78402,13,1 ; SEL5 Output
M46->Y:$78402,14,1 ; SEL6 Output
M47->Y:$78402,15,1 ; SEL7 Output
M48->Y:$78402,8,8,U ; SEL0-7 Outputs treated as a byte
M50->Y:$78402,0,1 ; DAT0 Input
M51->Y:$78402,1,1 ; DAT1 Input
M52->Y:$78402,2,1 ; DAT2 Input
M53->Y:$78402,3,1 ; DAT3 Input
M54->Y:$78402,4,1 ; DAT4 Input
M55->Y:$78402,5,1 ; DAT5 Input
M56->Y:$78402,6,1 ; DAT6 Input
M57->Y:$78402,7,1 ; DAT7 Input
M58->Y:$78402,0,8,U ; DAT0-7 Inputs treated as a byte
休息!休息一下!
PEWIN軟件安裝過(guò)程
PCOMM軟件安裝
通訊驅(qū)動(dòng)安裝和設(shè)定(串口)
通訊驅(qū)動(dòng)安裝和設(shè)定(USB)
通訊驅(qū)動(dòng)安裝和設(shè)定(網(wǎng)口)
去練習(xí)一下!
去練習(xí)一下!
運(yùn)動(dòng)程序
運(yùn)動(dòng)程序
運(yùn)動(dòng)程序(續(xù))
PMAC 運(yùn)動(dòng)程序表達(dá)式
PMAC運(yùn)動(dòng)程序表達(dá)式(續(xù))
PMAC 程序結(jié)構(gòu)
例 : A Simple Move一個(gè)簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)
LINEAR 插補(bǔ)方式
Linear 模式的軌跡小Acceleration 時(shí)間
Linear 模式的軌跡(continued)小Acceleration 時(shí)間
Linear 模式的軌跡(continued) 加速時(shí)間等于運(yùn)動(dòng)時(shí)間
Linear 模式的軌跡(continued) 加速時(shí)間等于運(yùn)動(dòng)時(shí)間
Linear 模式的軌跡大 (速度限制) 加速時(shí)間
Linear 模式的軌跡大 (速度限制) 加速時(shí)間
加速參數(shù)
加速參數(shù)(continued)
例 : 一個(gè)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)
例 : 一個(gè)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)(圖)
PMAC 運(yùn)動(dòng)速度混合
DWELL Vs. DELAY
DWELL Vs. DELAY (continued)
例: 速度混合有效的例程
例: 速度混合有效的例程
例: 速度混合無(wú)效的例程
例: 速度混合無(wú)效的例程
什么變量控制圓弧插補(bǔ)
如何使用圓弧插補(bǔ)
如何定義插補(bǔ)平面
圓弧插補(bǔ)
圓弧插補(bǔ)例程
休息!休息一下!
PMAC 計(jì)算優(yōu)先級(jí)
PLC編程
PMAC PLC編程
PMAC PLC 類型
PLC & PLCC 區(qū)別
后臺(tái) PLC/PLCC執(zhí)行示例
PLC 編程控制
PMAC PLC程序表達(dá)式
PLC 延時(shí)計(jì)時(shí)器
去練習(xí)一下!培訓(xùn)ppt課件模板:這是培訓(xùn)ppt課件模板,包括了文章背景知識(shí),認(rèn)字識(shí)詞朗誦,課文賞析,拓展訓(xùn)練/分組練習(xí)等內(nèi)容,歡迎點(diǎn)擊下載。
幼兒教師師德培訓(xùn)ppt1:這是幼兒教師師德培訓(xùn)ppt1,包括了引言,幼兒園教師師德現(xiàn)狀,幼兒園師德建設(shè)存在的問(wèn)題,原因分析,對(duì)策建議等內(nèi)容,歡迎點(diǎn)擊下載。
釘釘培訓(xùn)ppt:這是釘釘培訓(xùn)ppt,包括了釘釘軟件介紹,釘釘常用功能,公司啟用釘釘考勤操作指南,公司啟用釘釘時(shí)間等內(nèi)容,歡迎點(diǎn)擊下載。