這是機器人的基本結構ppt，包括了機器人基本構成，機械系統(tǒng)，控制系統(tǒng)，交互系統(tǒng)，機器人主要技術參數(shù)，自由度等內容，歡迎點擊下載。

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第二章 機器人基本結構xPI紅軟基地
邵長星xPI紅軟基地
starshao@ustc.edu.cnxPI紅軟基地
機器人基本構成xPI紅軟基地
不同類型機器人機械、電氣、控制結構不同；xPI紅軟基地
機器人系統(tǒng)通常三大部分：機械部分、傳感部分和控制部分；六個子系統(tǒng)：驅動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)、機器人環(huán)境交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成；xPI紅軟基地
機械系統(tǒng)xPI紅軟基地
機械系統(tǒng)又稱操作機或執(zhí)行機構系統(tǒng)，由一系列連桿、關節(jié)或其他形式的運動部件組成，通常包括機座、立柱、腰關節(jié)、臂關節(jié)、腕關節(jié)和手爪等，構成多自由度機械系統(tǒng)。xPI紅軟基地
工業(yè)機器人機械系統(tǒng)由機身、手臂和末端執(zhí)行器組成，機身可具有行走機構，手臂一般有上臂、下臂和手腕組成，末端執(zhí)行器直接裝在手腕上，可以是兩手指或多手指手爪，可以是噴漆槍、焊槍等作業(yè)工具。xPI紅軟基地
驅動系統(tǒng) 感知系統(tǒng)xPI紅軟基地
驅動系統(tǒng)主要指驅動機械系統(tǒng)的機械裝置，根據(jù)驅動源不同可分為電動、液壓、氣動三種或三者結合一起的綜合系統(tǒng)；驅動系統(tǒng)可以直接與機械系統(tǒng)相連，或通過皮帶、鏈條、齒輪等機械傳動機構間接相連；xPI紅軟基地
感知系統(tǒng)由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，獲取內部和外部環(huán)境狀態(tài)信息，確定機械部件各部分的運行軌跡、狀態(tài)、位置和速度等信息，使機械部件各部分按預定程序和工作需要進行動作。智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化水平。人類感知系統(tǒng)對外部信息獲取比較靈巧，但一些特殊信息傳感器感知更有效。xPI紅軟基地
控制系統(tǒng)xPI紅軟基地
控制系統(tǒng)的任務是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機器人的執(zhí)行機構完成規(guī)定的運動和功能。若不具備信息反饋特種，則為開環(huán)控制系統(tǒng)；具備信息反饋特征則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)，適應性控制系統(tǒng)，人工智能控制系統(tǒng)；根據(jù)控制運動形式分為點位控制和軌跡控制。xPI紅軟基地
交互系統(tǒng)xPI紅軟基地
機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實現(xiàn)機器人與外部環(huán)境中的設備相互聯(lián)系和協(xié)調的系統(tǒng)。機器人可以與外部設備集成為一個功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等；也可以是多臺機器人、多臺機床、設備、零件存儲裝置等集成為一個可執(zhí)行復雜任務的功能單元。xPI紅軟基地
人機交互系統(tǒng)是操作人員參與機器人控制并與機器人進行聯(lián)系的裝置，如計算機終端、指令控制臺、信息顯示板及危險信號報警器等。主要有兩類：指令給定裝置和信息顯示裝置。xPI紅軟基地
機器人主要技術參數(shù)xPI紅軟基地
機器人的技術參數(shù)反映了機器人可勝任的工作、具有的最高操作性能等情況，是選擇、設計、應用機器人所必須考慮的問題。主要技術參數(shù)有：自由度、分辨率、精度、重復定位精度、工作范圍、承載能力及最大速度等。xPI紅軟基地
自由度xPI紅軟基地
機器人自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目，一般不包括手部（末端操作器）的開合自由度，表示了機器人動作靈活的尺度。xPI紅軟基地
一般描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度；xPI紅軟基地
機器人自由度是根據(jù)用途設計的，可多用六個自由度，也可小于六個自由度。xPI紅軟基地
三自由度機器人：底座水平轉動，上臂彎曲，肘彎曲；xPI紅軟基地
自由度多通用性好，但結構復雜，矛盾。工業(yè)機器人自由度選擇與生產(chǎn)要求有關：批量生產(chǎn)要求速度快、可靠性高，自由度可以少些；更換產(chǎn)品，增加柔性，自由度可多。工業(yè)機器人自由度一般4~6個，7個以上為冗余自由度，主要增加避障。xPI紅軟基地
分辨率xPI紅軟基地
分辨率由系統(tǒng)設計檢測參數(shù)決定，受位置反饋檢測單元性能影響。xPI紅軟基地
分為編程分辨率和控制分辨率，統(tǒng)稱系統(tǒng)分辨率；xPI紅軟基地
編程分辨率指程序中可以設定的最小距離單位，又稱基準分辨率。如電動機旋轉0.1度，指尖移動直線距離0.01mm。xPI紅軟基地
控制分辨率是位置反饋回路能檢測到的最小位移量。如1000線增量式碼盤，0.36度。xPI紅軟基地
精度xPI紅軟基地
機器人精度主要依賴于機械誤差、控制算法誤差和分辨率系統(tǒng)誤差。xPI紅軟基地
機械誤差主要產(chǎn)生于傳動誤差、關節(jié)間隙、連桿機構撓性。傳動誤差由齒輪間隙、螺距誤差等引起；關節(jié)間隙由關節(jié)處的軸承間隙、諧波齒隙等引起；撓性隨機器人位形、負載變化而變化。xPI紅軟基地
控制算法誤差指算法能否得到精確描述的直接解和運算字長造成的BIT誤差（�。�；xPI紅軟基地
分辨率系統(tǒng)誤差可取1/2基準分辨率；機器人精度可以認為1/2基準分辨率和機械誤差的綜合；若機械綜合誤差達到1/2分辨率，則精度等于分辨率。xPI紅軟基地
重復定位精度xPI紅軟基地
重復定位精度是關于精度的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。xPI紅軟基地
任何一臺機器人在同一環(huán)境、同一條件、同一動作、同一指令下，每一次動作位置不可能完全一致，重復定位精度是指各次不同位置距離平均位置的最大偏差，xPI紅軟基地
重復定位精度±0.2：xPI紅軟基地
不同速度、不同方位反復試驗次數(shù)越多重復定位精度評價越準確；xPI紅軟基地
工作范圍xPI紅軟基地
指手臂安裝點或手腕中心所能達到的空間區(qū)域，末端操作器形狀尺寸多樣，不考慮；xPI紅軟基地
機器人工作范圍的形狀和大小非常重要，作業(yè)死區(qū)，和自由度數(shù)目和組合有關；xPI紅軟基地
工作速度 承載能力xPI紅軟基地
工作速度是指機器人在工作載荷條件下，勻速運動過程中，機械接口中心或工具中心點在單位時間內所移動的距離或轉動的角度。xPI紅軟基地
一般給出主要運動自由度的最大穩(wěn)定速度，實際還要考慮最大加速度變化率和最大減速度變化率，效率速度，動作平穩(wěn)和精度。xPI紅軟基地
承載能力指機器人在工作范圍內任何位置上所能承受的最大負載，一般用質量、力矩、慣性矩表示。還和運行速度和加速度大小方向有關，一般規(guī)定高速運行時所能抓取的工件重量作為承載能力指標。xPI紅軟基地
人手臂機能初步分析xPI紅軟基地
人上肢分大臂、小臂、手部，6個自由度，手21個自由度；xPI紅軟基地
考慮被夾持物的大小、形狀、姿態(tài)、重量、軟硬、外力及放置環(huán)境；xPI紅軟基地
工業(yè)機器人本體結構xPI紅軟基地
本體結構指機體結構和機械傳動系統(tǒng)，是機器人的支持基礎和執(zhí)行機構；xPI紅軟基地
結構形式多樣，通常由手部、手腕、手臂、機身、行走機構組成；xPI紅軟基地
手部：手抓或末端操作器，配在手腕上，抓取物體；xPI紅軟基地
手腕：改變手部空間方向并將作業(yè)載荷傳到手臂，獨立自由度；xPI紅軟基地
手臂：將被抓取工件傳送到給定位置，并將載荷傳遞到機座；xPI紅軟基地
機身：支撐作用，基礎部分；xPI紅軟基地
移動機構：移動機器人，一定空間范圍內運動，xPI紅軟基地
臂桿質量小，結構靜，動態(tài)剛度高，固有頻率避開機器人工作頻率；xPI紅軟基地
機器人本體材料xPI紅軟基地
從結構動力學特性出發(fā)選擇材料要求：xPI紅軟基地
強度高，減少臂桿截面積，減輕質量；xPI紅軟基地
彈性模量大，變形小，剛度大；xPI紅軟基地
重量輕，減小慣性力，選高彈性模量、低密度材料；xPI紅軟基地
阻尼大，運動后平穩(wěn)停下，加大阻尼，吸收殘余振動能量；xPI紅軟基地
經(jīng)濟性；xPI紅軟基地
機器人本體常用材料xPI紅軟基地
碳素結構鋼和合金結構鋼，強度大，彈性模量大，抗變形能力強，應用最廣；xPI紅軟基地
鋁、鋁合金及其他輕合金，彈性模量不大，但密度小，比值可與鋼相比；xPI紅軟基地
纖維增強合金，石墨纖維增強鎂合金，彈性模量/密度非常大，昂貴；xPI紅軟基地
陶瓷，品質良好，易碎，日本，小型高精度機器人使用；xPI紅軟基地
纖維增強復合材料，比值大，阻尼大（疊層復合材料），老化、蠕變、高溫膨脹等問題，高速機器人應用；xPI紅軟基地
粘彈性大阻尼材料，對構件進行約束阻尼處理，減小振動；xPI紅軟基地
機器人手部xPI紅軟基地
手部特點：xPI紅軟基地
與手腕相連可拆卸，電、氣、液接口，根據(jù)對象不同可以方便拆卸更換；xPI紅軟基地
末端執(zhí)行器，手，爪，工具；xPI紅軟基地
通用性差，專用裝置，某類工件某項作業(yè)任務；xPI紅軟基地
獨立部件，機身、手臂和手部，完成作業(yè)好壞以及柔性作業(yè)好壞的關鍵部件；xPI紅軟基地
手部是最重要的執(zhí)行機構，功能和形態(tài)上分為工業(yè)機器人手部和仿人機器人手部；xPI紅軟基地
手部主要是用來握持工件或工具進行操作，由于握持對象的形狀、尺寸、重量、材質的不同，其工作原理和形態(tài)結構也不同，按握持原理可分為夾鉗式和吸附式兩類。xPI紅軟基地
機器人手部分類xPI紅軟基地
夾鉗式手部xPI紅軟基地
常用形式，由手指（手爪）、驅動裝置、傳動機構和承接支架組成，通過手爪開閉動作實現(xiàn)夾持；xPI紅軟基地
手指xPI紅軟基地
直接與物件接觸，張開與閉合實現(xiàn)了對物件的松開和夾緊；xPI紅軟基地
適當?shù)拈_閉范圍，足夠握力，相應精度；xPI紅軟基地
通常兩個手指，或三個，結構形式取決于被夾持工件的形狀和特性；xPI紅軟基地
V形指：圓柱形，xPI紅軟基地
平面指：方形工件；xPI紅軟基地
尖指：小型或柔性工件；xPI紅軟基地
專用：形狀不規(guī)則工件；xPI紅軟基地
手指面xPI紅軟基地
根據(jù)工件形狀、大小、及被夾持部位材質軟硬、表面性質不同，有光滑值面、齒形指面和柔性指面；xPI紅軟基地
光滑指面：指面平整光滑，已加工表面受損xPI紅軟基地
齒形指面：指面有齒紋，毛坯或半成品，增加摩擦力，確保夾緊可靠；xPI紅軟基地
柔性指面：指面鑲襯橡膠、泡沫、石棉等，夾持已加工表面、熾熱件，或薄壁件或脆性工件，增加摩擦，保護工件表面，隔熱等；xPI紅軟基地
夾鉗式傳動機構xPI紅軟基地
以向手指傳遞運動和動力，實現(xiàn)夾緊和松開動作，回轉型和平移型兩類；xPI紅軟基地
夾鉗式手部多用回轉型，手指是一對或幾對杠桿，同斜楔、滑槽、連桿、齒輪、蝸輪蝸桿或螺桿組成復合式杠桿傳動機構，以改變傳力比及運動方向；xPI紅軟基地
斜楔式回轉型手部：斜楔向上，向下：xPI紅軟基地
回轉型傳動機構xPI紅軟基地
滑槽式杠桿回轉型：杠桿一端裝V形指，一端開長滑槽，驅動桿（上下），圓柱銷；xPI紅軟基地
雙支點連桿杠桿式回轉型手部：驅動桿與連桿由鉸銷鉸接；xPI紅軟基地
平移型傳動機構xPI紅軟基地
平移型夾鉗式手部是通過手指的指面做直線往復運動，或平面移動實現(xiàn)開張與閉合動作，常用來夾持具有平行平面的工件（如箱體），結構較復雜，應用不如回轉型廣泛；xPI紅軟基地
根據(jù)結構分為平面平行移動機構和直線往復移動機構：驅動器和驅動元件帶動平行四邊形鉸鏈機構以實現(xiàn)手指平移；直線往復移動；xPI紅軟基地
平移型傳動機構xPI紅軟基地
a，b齒輪條傳動，c連桿斜滑槽傳動；xPI紅軟基地
吸附式手部xPI紅軟基地
依靠吸附力取料，分氣吸附和磁吸附兩種，適用于爪取大平面、易碎、微小物體；xPI紅軟基地
氣吸式手部是常用的一種吸持式裝置，利用吸盤內壓力和大氣壓力差工作，由吸盤、吸盤架及進排氣系統(tǒng)組成，結構簡單、重量輕、使用方便；應用于非金屬材料（板材、紙張、玻璃等）或不可有剩磁的材料吸附；要求物體表面平整光滑，無透氣空隙；xPI紅軟基地
形成壓力差方式：真空吸附、氣流負壓吸附、擠壓吸附；xPI紅軟基地
真空吸附式手部xPI紅軟基地
真空泵產(chǎn)生真空，真空度高，吸力大，工作可靠，成本高；xPI紅軟基地
橡膠盤，靠近物體表面，抽真空，吸附；接通大氣，放下；xPI紅軟基地
背部球鉸接；xPI紅軟基地
氣流負壓氣吸式手部xPI紅軟基地
壓縮空氣高速流經(jīng)噴嘴，腔內氣體被高速氣流帶走形成負壓，完成取物；切斷壓縮空氣即可釋放；xPI紅軟基地
壓縮空氣取來方便，成本低；xPI紅軟基地
擠壓排氣式手部xPI紅軟基地
取料時吸盤壓緊物體，吸盤變形，擠出多余氣體，手部上升靠吸盤恢復力形成負壓將物體吸�。粔合峦茥U連同大氣釋放；xPI紅軟基地
結構簡單，吸附力小，防止漏氣，不宜長期保持；xPI紅軟基地
磁吸式手部xPI紅軟基地
依靠永磁體或電磁鐵的磁力吸附，單位面積吸力大，對工件表面粗糙度、通孔、溝槽無特殊要求，但只對鐵磁物體起作用，被吸工件存在剩磁，鐵屑；xPI紅軟基地
原理：銜鐵，隔磁材料，磁力線形成回路，氣隙；xPI紅軟基地
仿人機器人手部xPI紅軟基地
對不同形狀、不同材質的物體實施夾持和操作，物體表面受力均勻，提高操作能力、靈活性和快速反應能力，仿人手；xPI紅軟基地
柔性手：多關節(jié)串聯(lián)，鋼絲繩牽引，凹凸不平的物體受力均勻；xPI紅軟基地
多指靈活手：多手指組成，每個手指三個回轉關節(jié)，每個關節(jié)獨立控制；xPI紅軟基地
多關節(jié)柔性手，哈工大和德國宇航中心HIT/DLR四指靈巧手，xPI紅軟基地
仿人機器人手部xPI紅軟基地
機械手驅動力計算xPI紅軟基地
握力計算：手指握緊工件時握力（夾緊力），與工件重量、重心位置及夾持工件的方位有關；假定大小相等，方向相反；xPI紅軟基地
握力計算公式表xPI紅軟基地
驅動力計算xPI紅軟基地
根據(jù)上表查握力計算N，計算驅動力P；xPI紅軟基地
考慮工件傳送過程中慣性力，振動，傳力機構效率，實際驅動力Ps計算公式：xPI紅軟基地
P，計算而得驅動力，傳力機構結構形式和尺寸有關，單位N；η手部機械效率，0.85~0.95；K1安全系數(shù)，1.2~2；K2工況系數(shù)，K2=1+a/g，運動最大加速度，重力加速度；xPI紅軟基地
滑槽杠桿型驅動力P計算xPI紅軟基地
銷軸力平衡：xPI紅軟基地
手指力矩平衡xPI紅軟基地
連桿杠桿型驅動力P計算xPI紅軟基地
拉桿力平衡：xPI紅軟基地
手指力矩平衡xPI紅軟基地
真空吸盤吸力計算xPI紅軟基地
與吸盤內真空度、吸盤面積有關，被吸工件表面質量；xPI紅軟基地
P吸盤力，kgf，1kgf=9.8N；xPI紅軟基地
H吸盤真空度，mmHg，1mmHg=133.3Pa；xPI紅軟基地
D吸盤直徑，cm；xPI紅軟基地
n吸盤數(shù)量；xPI紅軟基地
K1啟動狀態(tài)安全系數(shù)，1.2-2；xPI紅軟基地
K2工況系數(shù)，1-3；工件間油膜存在相互吸力大時，運動過程慣性力大時取較大值；xPI紅軟基地
K3方位系數(shù)，垂直吸附時1/f，摩擦因數(shù)，金屬材料f=0.5-0.8；水平吸附時K3=1.1；xPI紅軟基地
電磁鐵吸盤吸力計算xPI紅軟基地
電磁鐵形狀、尺寸、匝數(shù)，調整電壓大小可以調整吸力；xPI紅軟基地
F直流電磁鐵吸力，J/cm；xPI紅軟基地
B空氣氣隙磁感應強度，Wb/cm2；xPI紅軟基地
S氣隙截面面積，鐵芯柱橫截面積，cm2；xPI紅軟基地
α氣隙較大時修正系數(shù)，3-5；xPI紅軟基地
δ氣隙長度，cm；xPI紅軟基地
交流電磁鐵吸力有波動，最大吸力一半；xPI紅軟基地
手腕結構xPI紅軟基地
手部處于空間任意方向，手腕三個自由度，xPI紅軟基地
單自由度手腕，R關節(jié)，B關節(jié)xPI紅軟基地
二自由度手腕，BR，BB，RR，xPI紅軟基地
三自由度手腕，BBR，BRR，RRR，BBB，xPI紅軟基地
R-roll翻轉，B-bend彎曲；xPI紅軟基地
手腕結構xPI紅軟基地
手腕的傳動機構xPI紅軟基地
利用手腕的活動度確定手部的空間姿態(tài)，若手腕在空間可以取任意方向，則與之相連的手部可以取任意姿態(tài)，達到完全靈活；xPI紅軟基地
手腕除要求必須的啟動和傳送過程中的輸出力矩，還要結構簡單，緊湊，輕巧，靈活。xPI紅軟基地
手腕的驅動一般有遠程驅動和直接驅動兩種，直接驅動是指驅動器安裝在手腕運動關節(jié)附件直接驅動關節(jié)運動，傳動線路短，傳動剛度好，但腕部尺寸和質量大，慣性大；遠程驅動指驅動器安裝在大臂、基座或小臂遠端，通過連桿、鏈條和同軸套筒等機構把運動傳遞到腕關節(jié)處，結構緊湊，尺寸和質量小，對機器人整體動態(tài)性能有好處，但傳動設計復雜，傳動剛度低；xPI紅軟基地
單自由度手腕xPI紅軟基地
回轉油缸結構，壓力油，動片帶動指座轉動，結構緊湊，體積小，靈活，響應快，精度高，一般回轉角<270°，xPI紅軟基地
回轉油缸xPI紅軟基地
二自由度手腕xPI紅軟基地
雙回轉油缸驅動腕部：兩個軸線互相垂直的回轉油缸，xPI紅軟基地
二自由度手腕xPI紅軟基地
齒輪傳動二自由度手腕：腕部回轉有軸S帶動齒輪1，2，3，4傳遞，繞C軸回轉；擺動由B軸通過齒輪5，6傳遞，繞A軸擺動；xPI紅軟基地
三自由度手腕xPI紅軟基地
臂轉、腕擺、手轉；3個電機輸出通過心軸、中間套筒、外套筒傳遞；外套帶動殼7臂轉，中間套筒帶動空心軸4腕擺，臂部心軸帶動腕部心軸2手轉；三個回轉不相互獨立，有互相耦合；xPI紅軟基地
三自由度RRR型手腕xPI紅軟基地
RRR型手腕遠距離傳動實現(xiàn)容易，三個傳動軸套在同一個軸線上，外軸套驅動整個手腕轉動，中間套筒驅動斜置關節(jié)偏轉，中心軸驅動第三個滾轉關節(jié)帶動手部回轉。制造簡單，潤滑好，效率高，使用普遍。xPI紅軟基地
腕部設計注意xPI紅軟基地
手腕是機器人較為復雜結構，傳動相互耦合，增加設計難度；xPI紅軟基地
輸出一定力矩，啟動過程，傳送過程；xPI紅軟基地
結構緊湊、重量輕，使操作動態(tài)特性好；xPI紅軟基地
動作靈活，平穩(wěn)，定位精度高；xPI紅軟基地
強度、剛度高；xPI紅軟基地
合理布局驅動器和傳感裝置；xPI紅軟基地
機器人手臂xPI紅軟基地
支撐腕部和手部，并將抓取工件傳送到指定位置；xPI紅軟基地
主要包括臂桿、傳動機構、驅動器、導向定位裝置、位置檢測、連接支撐機構等；xPI紅軟基地
3個自由度：手臂伸縮、左右回轉、升降或俯仰運動；回轉、升降通過機座的立柱實現(xiàn)，立柱橫向移動即手臂橫向移動；xPI紅軟基地
不同運動組合；xPI紅軟基地
手臂機械結構形式xPI紅軟基地
圓柱坐標型：一個轉動，兩個移動，工作空間圓柱，比直角坐標范圍大，體積小；xPI紅軟基地
直角坐標型：三個相互垂直直線移動，精度高，結構簡單，體積大，靈活性差；xPI紅軟基地
球坐標型：兩個轉動，一個移動，回轉、俯仰、伸縮；結構緊湊，工作范圍大，抓取地面上工件，結構復雜；xPI紅軟基地
關節(jié)型：回轉坐標型，三個回轉關節(jié)，立柱回轉、大臂俯仰，小臂擺；范圍大，靈活性強，抓取靠近機座的物體；xPI紅軟基地
平面關節(jié)型：前后、左右兩個回轉，一個上下移動；水平方向有柔順性，垂直方向剛度大，用在裝配行業(yè)；xPI紅軟基地
手臂機械結構xPI紅軟基地
手臂機械結構xPI紅軟基地
手臂直線和回轉機構xPI紅軟基地
手臂俯仰運動機構xPI紅軟基地
手臂驅動力計算xPI紅軟基地
垂直升降運動驅動力計算xPI紅軟基地
回轉驅動力計算xPI紅軟基地
升降立柱下降不卡死條件xPI紅軟基地
俯仰驅動力矩計算xPI紅軟基地
機器人機身xPI紅軟基地
直線移動機身xPI紅軟基地
回轉升降機身xPI紅軟基地
回轉俯仰機身xPI紅軟基地
類人式多自由度機身xPI紅軟基地
機器人機身xPI紅軟基地
機身要剛度強度大，穩(wěn)定性好；xPI紅軟基地
運動靈活，導套不宜過短，避免卡死；xPI紅軟基地
驅動方式適宜，結構合理；xPI紅軟基地
機器人輪式行走機構xPI紅軟基地
輪式行走機構：xPI紅軟基地
實心輪、充氣輪、無緣輪；xPI紅軟基地
一輪、二輪、三輪、四輪xPI紅軟基地
機器人輪式行走機構xPI紅軟基地
機器人履帶行走機構xPI紅軟基地
爬臺階，保持力強，原地旋轉，重心低穩(wěn)定，xPI紅軟基地
適應地形履帶；xPI紅軟基地
仿龜步行履帶；xPI紅軟基地
機器人履帶行走機構xPI紅軟基地
機器人足式行走機構xPI紅軟基地
離散點，選擇支撐；xPI紅軟基地
主動隔振；xPI紅軟基地
不平、松軟地面速度高能耗少；xPI紅軟基地
雙足式行走xPI紅軟基地
雙足式行走xPI紅軟基地
多足行走xPI紅軟基地
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